カルマンフィルタ
カルマンフィルタを用いたセンサフュージョン(2)
2021年1月24日
前回の内容 前回は図1に示す対向二輪型ロボットの位置及び姿勢を推定するために、カルマンフィルタを用いることを考え、「姿勢」についての状態方程式と観測方程式を考えました。 今回は対向二輪型ロボットの「位置」に関する状態方程 […]
カルマンフィルタを用いたセンサフュージョン(1)
2020年12月31日
最近「トランジスタ技術2019年7月号」を読んで、カルマンフィルタを学んだので例題を含めてセンサフュージョンについて考えようと思います。 カルマンフィルタとは カルマンフィルタとは、現在の状態を推定する手法です。「1ステ […]